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network_camera_receiver/include/network_camera_receiver.h

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+/*
+ * @Author: Liu zhenyu
+ * @Description: 网络摄像头接收器（重构版）
+ *               仅负责从视频流抓取最新帧，不做任何检测/显示。
+ *               主程序通过 getLatestFrame() 拉取最新帧后自行处理。
+ */
+
+#ifndef NETWORK_CAMERA_RECEIVER_H
+#define NETWORK_CAMERA_RECEIVER_H
+
+#include <opencv2/opencv.hpp>
+#include <string>
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <atomic>
+
+class NetworkCameraReceiver {
+public:
+    NetworkCameraReceiver(const std::string& host_ip, int port = 5000);
+    ~NetworkCameraReceiver();
+
+    // 打开视频流
+    bool connect();
+    // 启动后台抓帧线程（不阻塞）
+    void start();
+    // 停止抓帧线程并 join
+    void stop();
+    // 取最新帧（深拷贝到 out）；自上次取帧后若无新帧则返回 false
+    bool getLatestFrame(cv::Mat& out);
+    // 视频流是否已打开
+    bool isOpened() const;
+
+private:
+    // 后台抓帧循环
+    void captureLoop();
+
+    std::string stream_url;
+    cv::VideoCapture cap;
+
+    std::thread capture_thread;
+    std::mutex mtx;                 // 保护 latest_frame
+    cv::Mat latest_frame;           // 最新一帧
+    std::atomic<bool> has_new_frame{false};
+    std::atomic<bool> running{false};
+};
+
+#endif // NETWORK_CAMERA_RECEIVER_H